#Optimization in Mapping（优化在建图中的应用）
优化方法在计算机领域的应用相当广泛，具体到机器人的建图问题中，主要是利用帧间信息提升前端估计的精度，主要有Bundle Adjustment集束调整，图优化，位子图Pose Graph 和因子图集中。
详情可参见高翔博士的[后端1](https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78777311#2-ba%E4%B8%8E%E5%9B%BE%E4%BC%98%E5%8C%96)与[后端2](https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78844572)两篇博文