#3D Mapping
当数据维度从2维扩展到3维，Occupancy Grid Mapping 在信息存储上低效的缺点就充分暴露了出来：
![Alt text](./1546192242493.png)
因此Occupancy Grid Map 的数据结构常用于2维地图的构建。

而列表法的表示虽然在信息存储上非常高效，但是搜索起来运算量太大：
![Alt text](./1546192300405.png)
因此在3维中通常使用的是树结构，常用的树结构有两种：[KD树](https://en.wikipedia.org/wiki/K-d_tree)和[八叉树](https://en.wikipedia.org/wiki/Octree)。
![](./1546192397305.png)
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