#Map Registration(地图配准)
LIDAR depth sensor (Light Detection and Ranging), 通常嵌入在激光雷达中，提供一个二维或三维的点，可建模如下：
![Alt text](./1546193899530.png)

地图配准即是在已知一个全局地图的情况下，将LIDAR depth sensor的当前读数与之匹配，如下图所示：
![Alt text](./1546193952850.png)

![Alt text](./1546193969018.png)
![Alt text](./1546193984129.png)
![Alt text](./1546193989361.png)

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