#Mapping(建图)

地图可以分为以下三种
![Alt text](./1546190477979.png)
有测度的坐标系地图。
![Alt text](./1546190517286.png)
只存储拓扑结构的地图。
![Alt text](./1546190552329.png)
以及带有上层语义信息的地图。（需要人工标注或者上层强大的模式识别算法支持）

在机器人学中，底层最常用的是第一种，metric map。