Cassie

tag: Agility Robotics 仿生 地面 双足

Fig1. Cassie在野外测试中的样子

Fig2. Cassie在行走中的样子

Cassie是由俄勒冈州立大学出来的初创企业Agility Robotics开发的能够双足行走的机器人，外形类似没有头的鸵鸟（虽然官方说他们并不是刻意模仿鸵鸟的）。Agility Robotics的成员之前曾开发过类似的研究用双足机器人MARLO与ATRIAS。这两机器人的开发经验奠定了Cassie的基础。

Cassie的行走基于spring-mass model，类似于Boston Dynamics的机器人的行走方式。

硬件

Cassie是一个行走时能量利用效率较高的机器人。经过机械结构的优化，控制算法的优化，以及定制的驱动器等，虽然其搭载的电池较小，但能够单次充电运行6～8小时。

Cassie的机械结构的特点：

• 每条腿有4个自由度（非官方数据，通过从图片与视频观察得出）
• 每个关节由电机驱动
• 所有电机均布置在离髋关节（Cassie的话应该叫头？）很近的位置，因此行走时挥动的质量很小，需要的能量就小。
• 膝关节是由电机通过连杆驱动的，并且在膝关节还有一块能够弯曲的弹性板材，充当弹簧的作用。
• 足部面积很小

应用场景

其活动范围与人类基本无异，能够到人能所到的地方。

具体的应用场景有：

• 送货，并且可以利用已有的路面与行人道
• 野外探索
• 抢险救灾
• 双足研究平台

拓展

Agility Robotics官网

1.视频Cassie

2.视频Cassie