ASIMO

Company/University/Lab/Indivisual tag:Honda 本田

Application tag: 服务

Environment tag: 地面 室内

Mechanical Characteristic tag:人形 双臂 双足 谐波减速器

Software Characteristic tag: ZMP

• 图1
  

• 图2
  

ASIMO是Advanced Step in Innovative Mobility的简称。由日本的汽车厂商巨头本田历经多年研发而成，是日本人形机器人中最尖端的一个，也是最出名，最上镜的机器人。最初以「创造能够与社会共存，协调，并赋予人类社会以新价值的机器人」为愿景，由一群充满热情的本田公司的技术专家，在1986年开始了双足行走机器人的研发。最近虽然没什么新闻了，但是听说本田一直有在持续研发，还开始了抢险救灾版本的ASIMO的研发。

ASIMO能够根据周围的人的行动而自行移动。具有较强的双足自平衡能力。能够利用多个传感器对外界进行精确的感知，并作出复杂的行为。并且ASIMO的手臂拥有足够多的自由度，使得它能够作出许多复杂，拟人的手部动作。

硬件

2011年11月时的公开的性能表：

尺寸

• 身高 130cm
• 宽度 45cm
• 深度 34cm
• 重量 48kg

  性能

• 最大速度 9km/h
• 活动时间 40分钟（步行时）可用自动充电功能进行连续活动

  关节自由度

• 头部 3 自由度
• 腕部 7×2 自由度
• 手部 13×2 自由度
• 腰部 2 自由度
• 脚步 6 自由度
• 总计 57自由度

抓握力

• 0.5kg/手（五指抓握的状态下）

  致动器

• 伺服电机 + 谐波减速器 + 驱动器

传感器

• 脚部： 6轴力传感器（可感知力在脚掌中的分布）
• 腰部： 陀螺仪 + 加速度传感器

应用场景

家居服务，接待，导游等

ASIMO的技能表：

• 现场解说
• 端茶送水
• 预测行人的行走方向，并自动避开
• 三个人同说说话时识别谁说了什么
• 迎接客人并引导
• 以9km/h的速度行走
• 双足起跳
• 在有凹凸起伏的路上行走
• 单脚跳
• 脚尖射门
• 拿起水瓶，拧开盖子，并倒进纸杯
• 手语
• 人脸识别

拓展

机器人链接

ASIMO英文解说视频

ASIMO进化史视频

ASIMO公开的技术资料

ASIMO公开的技术资料2