diff --git a/IndexTree.xmind b/IndexTree.xmind
index c0fb687..d857822 100644
--- a/IndexTree.xmind
+++ b/IndexTree.xmind
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/Gila_Monster.jpg b/meta/pic/Gila_Monster.jpg
new file mode 100644
index 0000000..b0707b8
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/Gila_Monster.jpg
Binary files differ
diff --git a/robots/Gila-Monster.md b/robots/Gila-Monster.md
new file mode 100644
index 0000000..4e52abd
--- /dev/null
+++ b/robots/Gila-Monster.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# Gila Monster
+Author: gzy
+
+tag: *Biorobotics Lab CMU* *仿生* *地面*
+
+---
+![SEA-Snake](../meta/pic/Gila_Monster.jpg)
+
+Fig1. 开发中的Gila Monster蜥蜴型机器人🦎.
+
+
+Gila Monster是Biorobotics LAB出的一款蜥蜴型机器人🦎。
+
+## 硬件
+
+通过尾巴拖出的工业线缆由控制箱进行给点和通讯。由腰、四肢、头、尾巴组成。
+
+- 头, 是一个半圆形的3D打印罩子，连接着脖子，脖子有一个pitch的自由度
+- 腰，有3个自由度，前后2个是yaw方向，中间的1个事pitch方向
+- 尾巴，尾巴也有3个自由度，但尾巴不是控制的重点，更多是作为平衡的配重，没有尾巴也是可以的
+- 四肢，机器人一共有4条腿，每条腿有2个自由度。yaw控制腿向前还是向后，pitch控制抬腿或者下踩。
+
+## 应用
+在Gila Monster之前，有一个非常重要的工作是希望在沙地里行走。研究人员在实验室中搭建了模拟沙地的环境，见Fig1。
+
+我们知道沙子并非固态，在受力超过临界值后，沙子形态会从固态变成流态。这篇工作主要是研究如何在沙地中行走能防止沙子坍塌，研究能够让沙子保持固态的行走方式。
+
+目前，Gila Monster还在开发新的平地行走步态。我们知道脊椎动物的行走是按照特定Pattern周期运动的。研究的主要目标是在一个运动周期内，走的越远越好，同时保证机器人身体平稳不摔（4足不太容易摔不过还是会摔的）。
+
+研究的方法是简化模型，将多自由的机器人简化为一个二杆模型，只有二杆的连接处有一个自由度在yaw方向扭动，同时4足简化为只有两个状态的开关，即触地和不触地。触地即足与地面无相对滑动，杆将沿着触地点进行转动。不触地则对当前运动无影响。
+
+得到了简化模型后，接下来就是调参了。通过调整参数的变化轨迹，理论上可以得到一个最优的参数轨迹，由此生成一个最优的步态。有一个非常酷炫的方法，用于指导在二维参数空间中选择参数轨迹。这个方法指出，二维参数空间的参数轨迹是一个封闭曲线，选择的参数轨迹曲线包围的面积就是机器人前进的距离。由此可以证明我们可以选择一个最优参数轨迹来得到最优步态（这部分内容非常理论，不是特别理解，欢迎@guzhaoyuan讨论）。
+
+## 拓展
+文章： Geometric Mechanics Applied to Tetrapod Locomotion on Granular Media
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/Modular_Snake.md b/robots/Modular_Snake.md
new file mode 100644
index 0000000..45c445e
--- /dev/null
+++ b/robots/Modular_Snake.md
@@ -0,0 +1,29 @@
+# Modular Snake
+tag: *Biorobotics Lab CMU* *仿生* *地面*
+
+---
+
+![SEA-Snake](../meta/pic/SEA_Snake.jpeg)
+
+Fig. Modular Snake🐍
+
+蛇形机器人由CMU的Howie Choset带领的Biorobotics Lab开发。其最大的亮点是模块化可拼接的身体。
+## 硬件
+蛇形机器人的硬件采用模块化的电机连接而成，分为头模块，尾巴模块和躯干模块。模块之间采用Ethernet通讯，供电采用串接方式。即，每个模块都有10个Pogo pin和10个焊盘，用于连接前、后的模块，其中2个pin为供电，另外8个pin为ethernet的8个通讯io。每个模块都带有自己的独立控制器，采用STM32F1系列。
+
+- 头模块有探照灯和摄像头。
+- 躯干模块有一个运动自由度，由maxon电机，编码器，惯导模块等组成，这部分构成了机器蛇运动和控制的核心。
+- 尾部模块工业连接头拖出总控制线，连接到控制箱进行控制。
+
+## 应用场景
+用于军事探测，可进行管道内壁，树干外壁的攀爬
+
+可作为多自由度机械臂，进行空间的操作
+
+## TODO
+研究其步态，包括 前进，左右移动，转向，横滚，爬树
+
+## 拓展
+[机器人链接](http://biorobotics.ri.cmu.edu/projects/modsnake/)
+
+[视频 Modular Snake](https://www.youtube.com/watch?v=kNH0eAqz_WU&list=PLfxH9gJUcI6GG0fK4st2L8X_IJWhwlzzb&index=6)