diff --git a/Software/Algorithms/Motion Planning/Difference of A* & Dijkstra.md b/Software/Algorithms/Motion Planning/Difference of A* & Dijkstra.md
index dc0e028..8f118fa 100644
--- a/Software/Algorithms/Motion Planning/Difference of A* & Dijkstra.md
+++ b/Software/Algorithms/Motion Planning/Difference of A* & Dijkstra.md
@@ -31,6 +31,10 @@
 ## 算法和实际ROS实现的差别
 但是再仔细一想，还是有点不太对劲，即使沿路移动的cost被计算进去了，但实际ROS中，对环境感知后得到的cost map却比这个还要多一个东西，就是每一个点上的cost。不仅沿着路移动会有cost，进入下一个点cost也会产生cost。这个是合理的，因为有的点是障碍物，cost极大，虽然向那个点移动可能不花费cost，算是踩到那个点相当于撞墙，所以cost极大，这可以帮助机器人避开不合理的点。
 
+![Dijkstra](../../../meta/pic/GridNGraph.jpeg)
+
+**网格图**和**图**的转化
+
 所以ROS对上述算法是实现中还做了一个小改动，就是将移动的cost和将要踩到的下一点的cost融合成为一个叫做potential的值，利用这个potential进行排序选择真正的下一点。
 
 ## 拓展
diff --git a/meta/pic/GridNGraph.jpeg b/meta/pic/GridNGraph.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..91b6c68
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/GridNGraph.jpeg
Binary files differ