diff --git a/Sensors/IMU.md b/Sensors/IMU.md
new file mode 100644
index 0000000..d5d1a5f
--- /dev/null
+++ b/Sensors/IMU.md
@@ -0,0 +1,13 @@
+## IMU（Inertia Measurement Unit）
+
+一般IMU都是6轴起步，即xyz方向的加速度计accelerometers和Pitch Roll Yaw方向角速度的陀螺仪gyroscope。
+9轴IMU还加上了电子罗盘（地磁传感器，地磁计），用以获得绝对姿态。
+有的IMU还有温度信息，作为某种偏差补偿。
+
+## 互补滤波
+
+比较著名的有Madgwick的算法，arduino官方github上有c的实现。
+
+## Kalman滤波
+
+最为著名的一个算法。
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