diff --git a/IndexTree.xmind b/IndexTree.xmind
index f65a74d..d1bb48f 100644
--- a/IndexTree.xmind
+++ b/IndexTree.xmind
Binary files differ
diff --git a/README.md b/README.md
index bb38194..8df1657 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -8,31 +8,7 @@
## 分类标签定义
可直接通过本标签树的叶子节点搜索对应的机器人。
-
-
-- 机器人
- - 机器人整机
- - 地面
- - 多足
- - 四足
- - 双足
- - 单足
- - 轮式
- - 天空
- - 水下
- - 空间
- - 医疗
- - 工业
- - 机器人部件
- - 执行器
- - 电机
- - 机械手
- - 机械臂
- - 轮胎
- - 传感器
- - 视觉
- - 听觉
- - 触觉
+
## 一个Robot可以有哪些基本信息
关于markdown内容如何组织，一个机器人有哪些关注点的问题。
diff --git a/meta/pic/E2-DR_1.png b/meta/pic/E2-DR_1.png
new file mode 100644
index 0000000..95d3a78
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/E2-DR_1.png
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/E2-DR_2.jpeg b/meta/pic/E2-DR_2.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..73de4fd
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/E2-DR_2.jpeg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/E2-DR_3.jpeg b/meta/pic/E2-DR_3.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..915b916
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/E2-DR_3.jpeg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/examplev2.png b/meta/pic/examplev2.png
new file mode 100644
index 0000000..235def1
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/examplev2.png
Binary files differ
diff --git a/robots/E2-DR.md b/robots/E2-DR.md
new file mode 100644
index 0000000..fecf93c
--- /dev/null
+++ b/robots/E2-DR.md
@@ -0,0 +1,75 @@
+# E2-DR
+tag: *Honda 本田* *人形* *地面*
+
+---
+- 图1 通过4足并用爬竖直梯子
+
+
+- 图2 通过四足步态过毁坏的砖块堆
+
+
+- 图3 各种技能表集合
+
+
+E2-DR是日本的汽车厂商巨头本田研发的人形机器人，于2017年10月亮相，契机是在IROS 2017上发表的论文。论文的链接中给出了E2-DR的一些demo，演示了机器人攀爬，过障碍，通过不同地形的能力。
+
+早在2015年，Honda在IROS2015上就展示了其救援机器人的一些技能研究，那时的机器人是E2-DR的原型，没有如此美观的外表和性能，但是大体结构上一致。
+
+## 硬件
+### 2017年10月时的公开的性能表：
+#### 尺寸
+
+- 身高 168cm（比Asimo高38cm）
+- 深度 25cm（比Asimo还薄）
+- 重量 85Kg
+
+#### 性能
+
+- 最大速度 9km/h
+- 电池 1000-Wh锂电池
+- 活动时间 90分钟
+- 活动温度范围 -10 and 40 °C
+- Intel Core-i7 CPU
+- GPU
+- 内部冷却系统散热
+
+#### 关节自由度
+
+- 总共 33 D0F
+- 头部 1 DoF
+- 躯干 2 DoF
+- 手臂 8×2 DoF
+- 腿 6×2 DoF
+- 手 1×2 DoF
+
+#### 传感器
+
+- 头左右两侧各一个Hokuyo激光雷达，激光雷达可通过电机旋转得到3D点云信息
+- 头上有一个单目摄像头
+- 头上一个SR4000 ToF摄像头
+- 头上一个深度摄像头+红外projector
+- 每个手上有一个摄像头和一个深度传感
+
+## 应用场景
+官方设定是用于救灾，当然人形机器人的用途还有很多。在救灾这个大场景下，也会有很多的技能需要开发。比如开车，过障碍，环境感知等。
+
+### E2-DR的技能表：
+- 三维空间的运动，包括爬竖直梯子（包括从梯子下到地面的动作），上楼梯（借助手臂扶hand rail）等
+- 狭窄空间的行进
+- 跨过地上200mm的管道
+- 走过堆满杂乱砖块残骸的地面
+- 沿着走廊通过关着的门（需要打开门的操作）
+- 走路过程中允许外力扰动（这个视频中体现不明显，外力太小）
+- 环境感知，用于运动规划
+- 爬高梯时，防止猛烈坠落
+- 步行速度 4km/h
+- 四足前进速度 2.3km/h
+- 在26mm/hour的雨中步行20min
+- 在26mm/hour的雨中上下梯子
+
+## 拓展
+[机器人介绍（带视频）](https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/iros-2017-honda-unveils-prototype-e2dr-disaster-response-robot)
+
+IROS论文
+
+[1] Takahide Yoshiike, Mitsuhide Kuroda, Ryuma Ujino, Hiroyuki Kaneko, Hirofumi Higuchi, Shingo Iwasaki, Yoshiki Kanemoto, Minami Asatani, Takeshi Koshiishi, Honda R&D. **Development of Experimental Legged Robot for Inspection and Disaster Response in Plants**. IROS 2017, Vancouver, Canada.