diff --git a/Robots/OC Robotics Snake Arm Robot.md b/Robots/OC Robotics Snake Arm Robot.md
new file mode 100644
index 0000000..6977240
--- /dev/null
+++ b/Robots/OC Robotics Snake Arm Robot.md
@@ -0,0 +1,53 @@
+# OC Robotics Snake Arm Robot
+
+Author: gzy
+
+tag: *OC Robotics* *机械臂*
+
+Last update: 2019/1/16
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+---
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+![Snake Arm Robot](../meta/pic/Snake_Arm_Robot.png)
+
+Fig1. Snake Arm Robot
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+Snake Arm Robot Series II 是有英国公司OC Robotics出品的机器人，主要的亮点是狭小空间的工业机械臂操作应用。
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+## 公司介绍
+OC Robotics的口号是“Reaching the unreachable”. 目标的制作在狭小空间进行操作的机器人，主要产品均为蛇形。
+
+## 硬件
+由关节和连杆连接而成，共有12个关节和12个连杆，即12段。每个关节有两个自由度，均是由线驱动。每个关节有27.5°的弯曲范围。
+
+## 控制
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+![Snake Arm Robot](../meta/pic/Snake_Arm_Robot2.png)
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+Fig2. 线驱动控制器
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+每个关节有一圈的不锈钢线进行驱动，共20根（Series II，不同型号驱动线的数目不同，最多有50根驱动线）。每个线驱动装置均是丝杠和螺母进行线的拉扯。丝杠的旋转由60W 的maxon EC motor无刷电机带动。
+20根不锈钢线从基座的螺母出发，连接到不同的关节，就先筋腱拉动手臂一样，拉动不同的关节。具体的机械结构和控制方法，官方没有提供（似乎有专利可寻）。不过官方支持与不同工业应用的厂商进行个性化定制开发，制造具有不同工业应用的机械臂，对每一款的机械结构均有不同。
+
+## 应用
+狭小空间的勘探与操作。
+末端的工具头可以替换，可以携带摄像头，灯光，高压水枪碰头等。
+能够进行path following,即后面关节沿着前面关节经过的空间位置前进，整个机器人的空间形状由头结点决定。
+
+## 类似产品
+
+中国的新松机器人也有一款蛇形机械臂，有12个关节，24+1个自由度。是2018年CIRO上亮相的新款机器人。
+![Siasun Snake Arm Robot](../meta/pic/siasun_snake_arm.jpg)
+
+## TODO
+
+- [ ]末端通讯控制方式
+- [ ]和公司其他产品比较
+
+
+## 拓展
+[Snake Arm 技术文档](http://www.ocrobotics.com/downloads/Website/OC%20Robotics%20-%20Series%20II%20X125%20Snake-arm%20System%20-%20Data%20Sheet%20-%20November%202015.pdf)
+
+[OC Robotics 技术文档](https://www.nasa.gov/pdf/628551main_4C-1_Buckingham.pdf)
+
+[新松机器人新闻](https://robot.ofweek.com/2018-07/ART-8321202-8120-30246257.html)
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diff --git a/Robots/Snake_Arm_Robot.md b/Robots/Snake_Arm_Robot.md
deleted file mode 100644
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-# Snake Arm Robot
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-Author: gzy
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-tag: *OC Robotics* *机械臂*
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-![Snake Arm Robot](../meta/pic/Snake_Arm_Robot.png)
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-Fig1. Snake Arm Robot
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-Snake Arm Robot Series II 是有英国公司OC Robotics出品的机器人，主要的亮点是狭小空间的工业机械臂操作应用。
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-## 公司介绍
-OC Robotics的口号是“Reaching the unreachable”. 目标的制作在狭小空间进行操作的机器人，主要产品均为蛇形。
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-## 硬件
-由关节和连杆连接而成，共有12个关节和12个连杆。每个关节有两个自由度，均是由线驱动。每个关节有27.5°的弯曲范围。
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-## 控制
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-![Snake Arm Robot](../meta/pic/Snake_Arm_Robot2.png)
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-Fig2. 线驱动控制器
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-每个关节有一圈的不锈钢线进行驱动，共20根（Series II，不同型号驱动线的数目不同，最多有50根驱动线）。每个线驱动装置均是丝杠和螺母进行线的拉扯。丝杠的旋转由60W 的maxon EC motor无刷电机带动。
-20根不锈钢线从基座的螺母出发，连接到不同的关节，就先筋腱拉动手臂一样，拉动不同的关节。具体的机械结构和控制方法，官方没有提供（似乎有专利可寻）。不过官方支持与不同工业应用的厂商进行个性化定制开发，制造具有不同工业应用的机械臂，对每一款的机械结构均有不同。
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-## 应用
-狭小空间的勘探与操作。
-末端的工具头可以替换，可以携带摄像头，灯光，高压水枪碰头等。
-能够进行path following,即后面关节沿着前面关节经过的空间位置前进，整个机器人的空间形状由头结点决定。
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-## TODO
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-- 末端通讯控制方式
-- 和公司其他产品比较
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-## 拓展
-[Snake Arm 技术文档](http://www.ocrobotics.com/downloads/Website/OC%20Robotics%20-%20Series%20II%20X125%20Snake-arm%20System%20-%20Data%20Sheet%20-%20November%202015.pdf)
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-[OC Robotics 技术文档](https://www.nasa.gov/pdf/628551main_4C-1_Buckingham.pdf)
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diff --git a/meta/pic/siasun_snake_arm.jpg b/meta/pic/siasun_snake_arm.jpg
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+++ b/meta/pic/siasun_snake_arm.jpg
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