diff --git a/meta/pic/ANYmal.PNG b/meta/pic/ANYmal.PNG
new file mode 100644
index 0000000..a878756
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/ANYmal.PNG
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/ANYmal2.png b/meta/pic/ANYmal2.png
new file mode 100644
index 0000000..56c5238
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/ANYmal2.png
Binary files differ
diff --git a/robots/ANYmal.md b/robots/ANYmal.md
new file mode 100644
index 0000000..30d4ebf
--- /dev/null
+++ b/robots/ANYmal.md
@@ -0,0 +1,54 @@
+# ANYmal
+tag: *ETHZ* *四足* *地面*
+
+author:gzy
+
+Date：2017.11.16
+
+---
+- 图1
+![ASIMO](../meta/pic/ANYmal.png)
+
+- 图2
+![ASIMO_HISTORY](../meta/pic/ANYmal2.png)
+## 概述
+
+ANYmal是ETHZ的Robotic Systems Lab打造的一款四足机器人。其最初应用为油气勘探，灾难搜救，所以它配备了光学摄像头、红外摄像和热成像摄像头，石油气检测仪，主动光源，通讯设备等。它的电池拥有2小时的续航时间。可远程控制或自主导航。
+
+ANYmal的四肢电机通过力矩控制实现柔性（官方说法，关于机器人使用的电机ANYdrive会另外做一个介绍），所以它能够实现动态跑和快速爬。配备了激光雷达和摄像头，能够**实时**对环境建图（包括室内建精确地图和室外粗略地图），并且进行路径规划。
+
+这个机器人非常容易搬运，其躯干设计就是为了搬运而打造的：上方的两个手柄用于抬拉机器人，躯干肚子的平台可以在地面稳妥放置。搬运时，两前腿前伸，后腿向后伸，肚子触地，减小体积。躯干周围的框架结构也在一定程度上保护了机器人免于撞击。
+
+机器人的机械设计也非常轻巧。腿采用碳纤打造，轻且坚固。但是我有一个问题，为什么机器人的小腿要做成弯曲的形状，这个对于机器人有什么好处，为什么要设计这个复杂的形状，这对于机械加工来说无疑增加了成本（见issue2）。机器人每条腿有3个自由度，直立时一条腿有2个pitch和1个roll，酷炫的是腿的2个pitch有360°的旋转自由度。
+
+在狭窄的空间，机器人可以趴下，改四足步态为爬行。爬楼梯的时候也采用了这个作弊的方法，斜趴在楼梯上一级一级往上抬升，改变腿的姿态时身体趴在楼梯上，这也是腿pitch有360旋转空间的好处。ANYmal能够适应各种地形，斜的地面，泥土地，石子路等等都没有问题
+
+## 硬件
+
+#### 尺寸
+- 重量 30kg（比Laikago重了不少，不过传感器也多
+
+#### 关节自由度
+- 头部 2 自由度
+- 腿 3-D0F*4条腿
+
+#### 驱动器
+- ANYdrive
+
+
+#### 传感器
+- 头部：Micro-Epsilon Thermal Camera
+- 头部：红外传感器
+- 头部：视觉摄像头
+
+
+## 应用场景
+油气勘探，灾难搜救等。
+### ANYmal的技能表：
+- 观察仪表盘并且判断读数
+- 上、下台阶
+- 爬楼梯（趴着上升，一步一趴）
+- 原地旋转
+
+## 拓展
+[官网链接](http://www.rsl.ethz.ch/robots-media/anymal.html)
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