diff --git a/meta/pic/T-HR3-torque-servo.jpg b/meta/pic/T-HR3-torque-servo.jpg
new file mode 100644
index 0000000..150f518
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/T-HR3-torque-servo.jpg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/T-HR3.jpg b/meta/pic/T-HR3.jpg
new file mode 100644
index 0000000..4bd7edc
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/T-HR3.jpg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/T-HR3_2.jpg b/meta/pic/T-HR3_2.jpg
new file mode 100644
index 0000000..6772494
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/T-HR3_2.jpg
Binary files differ
diff --git a/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md b/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
index 27c7244..9e7af81 100644
--- a/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
+++ b/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
@@ -12,12 +12,13 @@
 
 ### 机器人的优点：
 1. 力矩伺服。这个做的非常棒，机器人的关节有应变式的力矩传感
+
 ![T-HR3](../meta/pic/T-HR3-torque-servo.jpg)
 图：力矩执行器的机械结构
+
 这是Toyota和Tamagawa Seiki and Nidec Copal Electronics合作的关节，用于测量力矩。该关节同时用于T-HR3和Master Maneuvering System.
 2. 远程控制（Master Maneuvering System, MMS). VR+关节力反馈+数据手套，整体方案做的非常棒. 更有猜测，可以利用示教的数据作为机器学习的数据，用以学习控制机器人的策略。
 
-
 ### 机器人的问题：
 1. 因为人的姿态和机器人姿态不是完美对应，有一个bias，所以人和机器人不能同时操作同一个物品。
 2. 机器人各种抖抖抖，传感器拿到的值也不是特别的精确，或者说没有很好的滤波，所以电机得到的指令一直在tremble。