diff --git a/IndexTree.xmind b/IndexTree.xmind
index ce22498..8960da6 100644
--- a/IndexTree.xmind
+++ b/IndexTree.xmind
Binary files differ
diff --git a/robots/Electrick b/robots/Electrick
deleted file mode 100644
index 705910f..0000000
--- a/robots/Electrick
+++ /dev/null
@@ -1,5 +0,0 @@
-# Electrick
-tag: *非机器人* *低成本触摸传感器* *电场*
-
-## 拓展
-[视频](https://www.youtube.com/watch?v=38h4-5FDdV4)
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/Electrick.md b/robots/Electrick.md
new file mode 100644
index 0000000..705910f
--- /dev/null
+++ b/robots/Electrick.md
@@ -0,0 +1,5 @@
+# Electrick
+tag: *非机器人* *低成本触摸传感器* *电场*
+
+## 拓展
+[视频](https://www.youtube.com/watch?v=38h4-5FDdV4)
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md b/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
index 44ed9b3..27c7244 100644
--- a/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
+++ b/robots/T-HR3 Humanoid Robot.md
@@ -1,5 +1,67 @@
 # T-HR3
-tag: *Toyota* *人形* *外骨骼* *虚拟现实交互*
+tag: *Toyota 丰田* *人形* *外骨骼* *虚拟现实*
+
+---
+![T-HR3](../meta/pic/T-HR3.jpg)
+
+![T-HR3](../meta/pic/T-HR3_2.jpg)
+
+### 一些info：
+1. honda=本田，toyota=丰田
+2. toyota于2017年11月最新出的人形机器人
+
+### 机器人的优点：
+1. 力矩伺服。这个做的非常棒，机器人的关节有应变式的力矩传感
+![T-HR3](../meta/pic/T-HR3-torque-servo.jpg)
+图：力矩执行器的机械结构
+这是Toyota和Tamagawa Seiki and Nidec Copal Electronics合作的关节，用于测量力矩。该关节同时用于T-HR3和Master Maneuvering System.
+2. 远程控制（Master Maneuvering System, MMS). VR+关节力反馈+数据手套，整体方案做的非常棒. 更有猜测，可以利用示教的数据作为机器学习的数据，用以学习控制机器人的策略。
+
+
+### 机器人的问题：
+1. 因为人的姿态和机器人姿态不是完美对应，有一个bias，所以人和机器人不能同时操作同一个物品。
+2. 机器人各种抖抖抖，传感器拿到的值也不是特别的精确，或者说没有很好的滤波，所以电机得到的指令一直在tremble。
+3. 机器人的操作一直慢半拍。不知道是通讯时延还是数据处理的问题，又或者是机器人执行速度更不上（毕竟有力控，执行速度会比较慢）。时延十分明显，可以达到0.5甚至1s。毕竟那么多关节的实时同步控制太难。
+4. 从demo中单腿支撑恢复双腿站立的瞬间，上身明显晃动，足以判断脚底没有压力传感。
+5. 机器人甚至连一步都没有走，显然是怕摔，主要精力可能都放在上半身了。而遥操作的座椅不支持控制行走步态，原因可以参考：[知乎：为何双足机器人不直接拷贝人类行动时的数据？](https://www.zhihu.com/question/65813578)
+所以这个人形机器人就很尴尬，只能模仿上肢动作而不能移动。
+
+## 硬件
+
+#### 尺寸
+- 身高 152cm
+- 重量 74.8kg (比我重比我矮…)
+
+#### 关节自由度
+- 头部 2 自由度
+- 手臂 (3+1+3)×2=14 自由度
+- 灵巧手 1×2 自由度（？？）
+- 腰部 3 自由度
+- 腿脚 6×2 自由度
+- 总计 32 自由度
+
+#### 遥操作自由度（手臂+手，带力反馈）
+- 肩膀 3×2 自由度
+- 肘 1×2 自由度
+- 手腕 3×2 自由度
+- 手 1×2 自由度（？？）
+- 总计 16个关节传感
+
+#### 传感器
+- 头部：双目视觉（可能只是用于传输数据给HTC VIVE）
+- 关节：力矩传感
+
+#### 远程控制（Master Maneuvering System, MMS)
+利用了HTC VIVE的虚拟现实来实时展现机器人看到的图像，并且通过MMS的位置传感来控制机器人。机器人将得到的力矩反馈通过MMS来施加在操作者身上，这是一个非常棒的解决方案。但是问题也不少，见开头。
+
+## 应用场景
+Toyota官方称 "this is a platform with capabilities that can safely assist humans in a variety of settings, such as the home, medical facilities, construction sites, disaster-stricken areas and even outer space.""
+### T-HR3的技能表：
+- 较低时延的遥操作机器人
+- 单脚站立做各种姿势（预先编程确定各关节角然后执行）
+
 
 ## 拓展
-[视频](https://www.youtube.com/watch?v=GTw7q3-Bn6M)
\ No newline at end of file
+[demo视频](https://www.youtube.com/watch?v=GTw7q3-Bn6M)
+
+[报道（含更多视频）](https://www.google.com.hk/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&ved=0ahUKEwi49bDhgtzXAhUN2WMKHXN-Df8QFghBMAY&url=https%3a%2f%2fwww%2eengadget%2ecom%2f2017%2f11%2f21%2ftoyota-t-hr3-robot%2f&usg=AOvVaw2D1Qf048U6b_buHHDM9Dbf)
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/collaborative transportation.m b/robots/collaborative transportation.m
deleted file mode 100644
index 2ba0b91..0000000
--- a/robots/collaborative transportation.m
+++ /dev/null
@@ -1,5 +0,0 @@
-# aslteam
-tag: *ETHZ* *aslteam* *多机协作* *四足* *四旋翼*
-
-## 拓展
-[视频](https://www.youtube.com/watch?v=9PprNdIKRaw)
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/collaborative transportation.md b/robots/collaborative transportation.md
new file mode 100644
index 0000000..2ba0b91
--- /dev/null
+++ b/robots/collaborative transportation.md
@@ -0,0 +1,5 @@
+# aslteam
+tag: *ETHZ* *aslteam* *多机协作* *四足* *四旋翼*
+
+## 拓展
+[视频](https://www.youtube.com/watch?v=9PprNdIKRaw)
\ No newline at end of file