diff --git a/meta/pic/Cassie.jpg b/meta/pic/Cassie.jpg
new file mode 100644
index 0000000..d6fac02
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/Cassie.jpg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/Cassie_walking.jpeg b/meta/pic/Cassie_walking.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..94fb9a4
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/Cassie_walking.jpeg
Binary files differ
diff --git a/robots/Cassie.md b/robots/Cassie.md
new file mode 100644
index 0000000..a673a21
--- /dev/null
+++ b/robots/Cassie.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# Cassie
+tag: *Agility Robotics* *仿生* *地面* *双足*
+
+---
+
+![Cassie](../meta/pic/Cassie.jpg)
+
+Fig1. Cassie在野外测试中的样子
+
+![Cassie_walking](../meta/pic/Cassie_walking.jpeg)
+Fig2. Cassie在行走中的样子
+
+Cassie是由俄勒冈州立大学出来的初创企业Agility Robotics开发的一个能够双足行走的机器人，外形类似没有头的鸵鸟（虽然官方说他们并不是刻意模仿鸵鸟的）。Agiglity Robotics的成员之前曾开发过类似的研究用双足机器人MARLO与ATRIAS。这两机器人的开发经验奠定了Cassie的基础。
+
+Cassie的行走基于spring-mass model，类似于Boston Dynamics的机器人的行走方式。
+
+## 硬件
+Cassie是一个行走时能量利用效率很高的机器人。经过机械结构的优化，控制算法的优化，以及定制的驱动器等，虽然其搭载的电池较小，但依旧能够单次充电运行6～8小时。
+
+Cassie的机械结构的特点：
+- 每条腿有4个自由度（非官方数据，通过从图片与视频观察得出）
+- 每个关节由电机驱动
+- 所有电机均布置在离髋关节（Cassie的话应该叫头？）很近的位置，因此行走时挥动的质量很小，需要的能量就小。
+- 膝关节是由电机通过连杆驱动的，并且在膝关节还有一块能够弯曲的弹性板材，充当弹簧的作用。
+- 足部面积很小
+
+## 应用场景
+
+其活动范围与人类基本无异，能够到人能所到的地方。
+
+具体的应用场景有：
+- 送货，并且可以利用已有的路面与行人道
+- 野外探索
+- 抢险救灾
+- 双足研究平台
+
+## 拓展
+[Agility Robotics官网](http://www.agilityrobotics.com/#cover)
+
+[1.视频Cassie](https://www.youtube.com/watch?v=Is4JZqhAy-M)
+
+[2.视频Cassie](https://youtu.be/5YDIzeW42hg)