diff --git a/IndexTree.xmind b/IndexTree.xmind
index 6a9805b..61c2f18 100644
--- a/IndexTree.xmind
+++ b/IndexTree.xmind
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/snake_monster.jpeg b/meta/pic/snake_monster.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..7c44be4
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/snake_monster.jpeg
Binary files differ
diff --git a/meta/pic/snake_monster2.jpeg b/meta/pic/snake_monster2.jpeg
new file mode 100644
index 0000000..eccdcbc
--- /dev/null
+++ b/meta/pic/snake_monster2.jpeg
Binary files differ
diff --git a/robots/SEA-Snake.md b/robots/SEA-Snake.md
index ded8680..76752cb 100644
--- a/robots/SEA-Snake.md
+++ b/robots/SEA-Snake.md
@@ -4,25 +4,35 @@
 ---
 
 ![SEA-Snake](../meta/pic/SEA_Snake.jpeg)
+
 Fig. 第一代非SEA的蛇形机器人
+
 ![SEA-Snake](../meta/pic/SEA_Snake2.png)
+
 Fig. 第二代带SEA的蛇形机器人
 
 蛇形机器人由CMU的Howie Choset带领的Biorobotics Lab开发。其最大的亮点是模块化可拼接的身体。
 ## 硬件
-蛇形机器人的硬件采用模块化的电机连接而成，分为头模块，尾巴模块和躯干模块。模块之间采用232的总线(待考证)通讯，供电采用串接方式。即，每个模块都有4个Pogo pin和4个焊盘，用于连接前、后的模块，其中两个pin为供电，另外两个pin为通讯。每个模块都带有自己的独立控制器，采用STM32F1系列。
+蛇形机器人的硬件采用模块化的电机连接而成，分为头模块，尾巴模块和躯干模块。模块之间采用Ethernet通讯，供电采用串接方式。即，每个模块都有10个Pogo pin和10个焊盘，用于连接前、后的模块，其中2个pin为供电，另外8个pin为ethernet的8个通讯io。每个模块都带有自己的独立控制器，采用STM32F1系列。
 
 - 头模块有探照灯和摄像头。
 - 躯干模块有一个运动自由度，由maxon电机，编码器，SEA弹簧系统，惯导模块等组成，这部分构成了机器蛇运动和控制的核心。
 - 尾部模块工业连接头拖出总控制线，连接到控制箱进行控制。
 
+
+## SEA（Series Elastic Actuator）
 第二代蛇形机器人相对第一代，增加了SEA模块，其实本质就是在电机输出轴末端增加柔性弹簧，使单个模块增加柔性（优点）和不可控性（缺点）。SEA的另一个优点是可以做力控，同时带来的缺点是控制频率降低（至于为什么，欢迎@guzhaoyuan讨论）。
 
 ## 应用场景
 用于军事探测，可进行管道内壁，树干外壁的攀爬
 
+可作为多自由度机械臂，进行空间的操作
+
 ## 拓展
 [机器人链接](http://biorobotics.ri.cmu.edu/projects/modsnake/)
+
 [视频第二代SEA-Snake](https://www.youtube.com/watch?v=te4M-b69fVs)
+
 [视频第一代Snake](https://www.youtube.com/watch?v=kNH0eAqz_WU&list=PLfxH9gJUcI6GG0fK4st2L8X_IJWhwlzzb&index=6)
+
 论文：Design and Architecture of a Series Elastic Snake Robot, D. Rollinson, et al.
\ No newline at end of file
diff --git a/robots/Snake-Monster.md b/robots/Snake-Monster.md
new file mode 100644
index 0000000..12814f2
--- /dev/null
+++ b/robots/Snake-Monster.md
@@ -0,0 +1,48 @@
+# Snake Monster
+tag: *Biorobotics Lab CMU* *仿生* *地面*
+
+---
+
+![SEA-Snake](../meta/pic/snake_monster.jpeg)
+
+Fig1. 末端是夹持器的SEA蜘蛛型机器人Snake Monster🕷
+
+![SEA-Snake](../meta/pic/snake_monster2.jpeg)
+
+Fig2. SEA蜘蛛型机器人Snake Monster🕷
+
+蜘蛛机器人由CMU的Howie Choset带领的Biorobotics Lab开发。其最大的亮点是模块化可拼接的身体。
+
+同系列的还有[蛇形机器人](https://github.com/thu-skyworks/Roboseum/blob/master/robots/SEA-Snake.md)，采用相同的SEA模块化电机拼接而成。关于SEA的描述详见蛇形机器人链接。
+## 硬件
+蜘蛛机器人的硬件采用模块化的电机连接而成，分为**身体模块**和**6条腿**，以及一个标配的**控制箱**。同一架构的也有4条腿的“蜘蛛机器人”，虽然控制采用的步态不一样，但是硬件本质没有区别。
+
+- 身体模块：带有电源，控制器
+- 腿：每条腿都与身体连接，有3个自由度，如果腿的末端是抓取器，则多加1个自由度
+- 控制箱：与身体模块的控制器想通讯，主要进行供电和通讯，以及提供好用的用户操作接口
+- 电机模块：电机采用模块化，每个电机包括控制板（Ethernet通讯和供电），有一个运动自由度，带减速器，位置传感和IMU姿态反馈，新版带SEA模块。
+
+Snake Monster有无线版和有线版，其实无线版就是把控制器和电源放在身体模块里，而有线版则是由控制箱供电和控制。
+
+## SEA（Series Elastic Actuator）
+关于SEA的详细描述，见[SEA-Snake](https://github.com/thu-skyworks/Roboseum/blob/master/robots/SEA-Snake.md)。
+
+其实Snake Monster分为两个版本，带SEA和不带SEA。SEA Snake Monster的柔性在控制上为其带来了很多不便，虽然可以做力控，但感觉算法仍然没有达到那个水平。就目前的控制效果来看，用传统的控制方法控制带SEA电机显然给机器人带来了一定的不稳定。（尤其在机器人举腿的时候，腿各种在空中晃，严重影响落地点的控制，见视频1）
+
+但是，力控也带来一个好处，就是可以暴力踩它。这一点说明了SEA电机的力控性能，即在有大外力干扰的情况下。机器人能够增大力矩抵抗干扰，在无干扰或小干扰情况下，机器人就可以减小力矩，这样可以减小功耗，减小冲击（增加了柔性）。
+
+## 步态
+蜘蛛机器人采用3足步态，采用CPG（Central Pattern Generator）算法。（什么是CPG，欢迎@guzhaoyuan讨论）
+
+## 应用场景
+多足机器人的好处就在于特别适应地形，它可以轻松地走过斜坡，充满障碍和多种材质的地形。而这些功能，在双足机器人上没有一个是能够轻松解决的。
+
+多足可以有很多花样，比如Fig1中的将一个足改为机械臂，这样就可以做移动抓取。
+
+在研究层面，可以研究的点有，改变足的数量，做机器人的自适应控制。比如，在损失一个甚至两个腿的情况下，如何控制机器人仍然完成移动任务。
+## 拓展
+[蜘蛛机器人链接](http://biorobotics.ri.cmu.edu/robots/SEAModularity.php)，同时介绍了SEA Module，即电机的信息。
+
+[视频SEA Snake Monster](https://www.youtube.com/watch?time_continue=34&v=rULs2E9dpHQ)，SEA的柔性在这里体现的非常明显。
+
+更鬼畜的是，他们把控制器和腿改造成了[双足机器人](https://www.youtube.com/watch?time_continue=35&v=7CciHJ6SP_o)，虽然不能走，但是能简单地站立并且抵抗一些外力。
\ No newline at end of file