# Asimo new tag structure

Company/University/Lab/Indivisual tag:_Honda 本田_

Application tag: _服务_

Environment tag: _地面_ _室内_

Mechanical Characteristic tag:_人形_ _双臂_ _双足_ _谐波减速器_

Software Characteristic tag: _ZMP_

* 图1 ![ASIMO](../.gitbook/assets/asimo.jpg)
* 图2 ![ASIMO\_HISTORY](../.gitbook/assets/asimo_history.jpg)

ASIMO是Advanced Step in Innovative Mobility的简称。由日本的汽车厂商巨头本田历经多年研发而成，是日本人形机器人中最尖端的一个，也是最出名，最上镜的机器人。最初以「创造能够与社会共存，协调，并赋予人类社会以新价值的机器人」为愿景，由一群充满热情的本田公司的技术专家，在1986年开始了双足行走机器人的研发。最近虽然没什么新闻了，但是听说本田一直有在持续研发，还开始了抢险救灾版本的ASIMO的研发。

ASIMO能够根据周围的人的行动而自行移动。具有较强的双足自平衡能力。能够利用多个传感器对外界进行精确的感知，并作出复杂的行为。并且ASIMO的手臂拥有足够多的自由度，使得它能够作出许多复杂，拟人的手部动作。

## 硬件

### 2011年11月时的公开的性能表：

#### 尺寸

* 身高 130cm
* 宽度 45cm
* 深度 34cm
* 重量 48kg

  **性能**

* 最大速度 9km/h
* 活动时间 40分钟（步行时）可用自动充电功能进行连续活动

  **关节自由度**

* 头部 3 自由度
* 腕部 7×2 自由度
* 手部 13×2 自由度
* 腰部 2 自由度
* 脚步 6 自由度
* 总计 57自由度

#### 抓握力

* 0.5kg/手（五指抓握的状态下）

  **致动器**

* 伺服电机 + 谐波减速器 + 驱动器

#### 传感器

* 脚部： 6轴力传感器（可感知力在脚掌中的分布）
* 腰部： 陀螺仪 + 加速度传感器  

## 应用场景

家居服务，接待，导游等

### ASIMO的技能表：

* 现场解说
* 端茶送水
* 预测行人的行走方向，并自动避开
* 三个人同说说话时识别谁说了什么
* 迎接客人并引导
* 以9km/h的速度行走
* 双足起跳
* 在有凹凸起伏的路上行走
* 单脚跳
* 脚尖射门
* 拿起水瓶，拧开盖子，并倒进纸杯
* 手语
* 人脸识别

## 拓展

[机器人链接](http://www.honda.co.jp/ASIMO/)

[ASIMO英文解说视频](https://www.youtube.com/watch?v=JlRPICfnmhw)

[ASIMO进化史视频](https://www.youtube.com/watch?v=cqL2ZvZ-q14)

[ASIMO公开的技术资料](http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-information.pdf)

[ASIMO公开的技术资料2](http://asimo.honda.com/asimo-specs/)