#Occupancy Grid Mapping(占用栅格地图构建)

一、栅格的定义
将连续空间离散化成一个个栅格。然后每个栅格用一个布尔随机变量来描述：
![Alt text](./1546190828503.png)
二、传感器测量模型
激光传感器的一次测量可以确定一条线段上所有栅格是否被占用（不是一般性，假设是单线激光雷达），相应的附一个概率值，总共有如下四中情况
![Alt text](./1546190853493.png)
三、带入贝叶斯公式
在（随机）先验的地图下，通过读取激光雷达传感器的测量数据，对地图用贝叶斯公式进行实时更新：
![Alt text](./1546190996920.png)
四、Log-odd
定义odd运算，然后再取log，可以将贝叶斯公式中的相乘各项化为相加，达到变量分离方便迭代更新的目的：
![odd的定义](./1546191110511.png)
![取对数](./1546191222687.png)
![log odd更新](./1546191243862.png)