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Skyworks / Roboseum

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Roboseum / Software / Algorithms / Perception / localization-and-mapping / principle / mapping / 3d-mapping / 3d-mapping.md

guzhaoyuan on 3 Jan 2019 750 bytes all the modification and conflict fix for gitbook

Raw Blame History

3D Mapping

当数据维度从2维扩展到3维，Occupancy Grid Mapping 在信息存储上低效的缺点就充分暴露了出来： Alt text 因此Occupancy Grid Map 的数据结构常用于2维地图的构建。

而列表法的表示虽然在信息存储上非常高效，但是搜索起来运算量太大： Alt text 因此在3维中通常使用的是树结构，常用的树结构有两种：KD树和八叉树。